分类： robotos

最近在折腾一台 ROS 小车，底盘是买的成品（STM32F407 主控板），厂商提供了Keil µVision 工程形式的固件源码。因为是自己组装的底盘，开机自检永远过不了，板子就主动把电机失能了——车纹丝不动。厂商的建议是：把自检代码去掉、重新编译固件。 问题来了：我手头没有 Windows，也不想为了改几行代码去装一整套 Keil（而且 Keil免费版有 32KB 代码限制，这个带 FreeR…